آیت‌ﷲ اسدﷲ مدنی را به نام شهید محراب می‌شناسند. او درس‌آموختهٔ نجف بود، اما شیوهٔ مبارزاتی پیشه ساخته بود. وی زمانی که در عراق بود نیز به فعالیت‌های سیاسی اهتمام داشت. زمانی که جمال عبدالناصر بر مسند قدرت بود، آیت‌ﷲ مدنی، به همراه تعدادی از روحانیون نجف به مصر رفته بود تا به افشای ماهیت رژیم پهلوی بپردازد. وی همچنین زمانی که خبر تسلط آل سعود بر عربستان منتشر شد، طلاب را جمع کرد و گفت: باید از نجف حرکت کنیم و برویم با آل سعود مبارزه کنیم. آیت‌ﷲ مدنی در این فکر بود که در حجاز باید مبارزه چریکی انجام بگیرد. آیت‌ﷲ مدنی اما به علت خون‌ریزی گلو و سینه در بستر بیماری افتاد و موفق به این فعالیت نشد.

در زمان حاکمیت عبدالکریم قاسم بر عراق، آیت‌ﷲ مدنی از مخالفان حاکمیت وی بود. نقل شده است که وی در آن زمان کفن پوشید و به میان مردم رفت، بدین مقصود که معتقد بود اگر من نمی‌توانم کاظمین بغداد و نجف را حرکت بدهم پس با پوشیدن لباس مرگ، شهادت را پذیرا شوم تا حرکتی در جامعه ایجاد کنم.

مبارزهٔ آیت‌ﷲ مدنی به عراق منحصر نبود. وقتی که در سال ۴۲ حرکت مردم ایران جهت سرنگونی رژیم طاغوت شکل گرفت، آیت‌ﷲ مدنی نخستین کسی بود که در نجف به ندای ایشان پاسخ داد. وی با تعطیل کردن کلاس‌های خود در نجف و تشکیل مجالس سخنرانی، در جهت افشای چهره رژیم پهلوی گام بر می‌داشت. وی در این باره گفته بود: «من، علما را در مسجد هندی جمع کردم. مرحوم آیت‌ﷲ شاهرودی و آیت‌ﷲ خویی و دیگران آمدند. صحبت کردم که به داد اسلام برسید. از آقایان علما تقاضا کردم. من در آنجا گریه کردم و علما هم گریه کردند».

وی در جای دیگری از دیدار خود با آیت‌ﷲ حکیم سخن می‌گوید. وی آیت‌ﷲ را مجاب می‌کند تا به حمایت از امام خمینی بپردازد: «شنیدم که امام را گرفته‌اند. رفتم با یک عده از طلاب برای دیدن مرحوم آیت‌ﷲ حکیم. ایشان در نجف نبودند. رفتم کربلا خدمت ایشان. دستشان را بوسیدم و گفتم: آقا امروز آقای خمینی مظهر اسلام است. گفتند باشد، هر چه بگویی می‌کنم. گفتم: اقدام کنید. ایشان بلافاصله تلگراف زدند به شاه».

آیت‌ﷲ مدنی از شاگردان مرحوم حکیم بود. گفته می‌شود زمانی که در کشور عراق بعثی‌ها دست به اعمال ضد اخلاقی می‌زدند. با درج مقالات توهین‌آمیزی در روزنامه‌ها آیت‌ﷲ حکیم را تحقیر کرده و مرجعیت وی را مخدوش نموده بودند. آیت‌ﷲ حکیم به دنبال این اعمال ضد مذهبی به کوفه رفته و به عنوان اعتراض در آنجا ماندگار می‌شود. در این جریان آیت‌ﷲ مدنی تنها کسی بود که در مقابل بعثی‌ها موضع گرفت. وی برای پشتیبانی از مرجع تقلید جهان تشیع پیشاپیش طلاب کفن پوشید و به سوی کوفه راهپیمایی کرد و آیت‌ﷲ حکیم را به نجف برگرداند.

آیت‌ﷲ مسلم ملکوتی که در آن روزها عراق بود در این باره می‌گوید: «وقتی آیت‌ﷲ حکیم علیه کمونیست‌ها فتوا داد، رژیم عبدالکریم قاسم با وی به مخالفت برخاستند. در این هنگام، آیت‌ﷲ مدنی شروع به کار کرد و یک طایفه از محصلین علوم دینی را در مسجد کوفه جمع نمود و علیه آن‌ها سخنرانی کرد. در نتیجهٔ این فعالیت‌ها، عشایر مسلمان عراق از روحانیت و اسلام، اظهار پشتیبانی نمودند و جمعی از اهالی دهات و قراء اطراف به کوفه آمدند و دست به راهپیمایی اعتراض‌آمیز زدند».^‏[۱]‎

آیت‌ﷲ مدنی اما با امام خمینی هم رابطهٔ حسنه‌ای پیدا کرد. معروف است که هر موقع حضرت امام به علتی نمی‌توانستند برای اقامه نماز جماعت حاضر شوند، آیت‌ﷲ مدنی به جای ایشان نماز جماعت را اقامه می‌کرد.

آیت‌ﷲ راستی کاشانی در مورد ارتباط امام با آیت‌ﷲ مدنی می‌گوید: «ایشان در نجف، همیشه در نماز جماعت امام^(ره) شرکت می‌کردند و به مناسبت‌های مختلف، خدمت امام شرفیاب می‌شدند و از ایشان رهنمودهایی می‌گرفتند. با تمام وجود در مقام اطاعت و عمل کردن دستورات امام بودند و در تمام مراحل، قدم به قدم از حرکت امام و رهنمودهای امام پیروی می‌کردند. اعتماد امام به آیت‌ﷲ مدنی به گونه‌ای بود که در جلسات خصوصی که در مواقع حساس تشکیل می‌شد از ایشان دعوت می‌کردند. مثلاً من مکرر یادم است با اینکه امام بنا نداشت مقامات عراق را بپذیرد، حتی المقدور سعی می‌کرد اجازه ندهد، لکن گاهی لازم می‌شد و اجازه می‌داد و از چند نفر افراد معتمد و مورد وثوق که در نجف موقعیت خاصی داشتند دعوت می‌کرد تا در جلسات حضور داشته باشند تا مسائلی را برای سوء استفاده به امام نسبت ندهند. از جملهٔ این افراد که در جلسات حضور می‌یافتند آیت‌ﷲ مدنی بودند».^‏[۲]‎

آیت‌ﷲ مدنی با مرحوم نواب صفوی هم در ارتباط بود. هنگامی که نواب صفوی در نجف اشرف به فکر مبارزه با کسروی‌گری افتاد، آیت‌ﷲ مدنی که از اساتید حوزه نجف بود، مطلع می‌شود که نواب صفوی هزینه این مبارزه را ندارد. به همین دلیل کتاب‌های خود را می‌فروشد و پولش را در اختیار نواب می‌گذارد، به گونه‌ای که دوستانش می‌گویند: اسلحه‌ای که نواب تهیه کرده بود، با پول کتاب‌هایی بود که شهید آیت‌ﷲ مدنی فروخته بود.^‏[۳]‎

سید محمد واحدی از یاران نواب صفوی در این باره می‌گوید: «هنگامی که آقای نواب صفوی عازم ایران شدند، یکی از فضلای متقی نجف داوطلب شدند که خرج سفر ایشان را بپردازند. بدین منظور ۱۳ دینار به نواب حواله دادند. بعدها معلوم شد که آن فاضل متقی، ۱۳ دینار را برای تهیه مقدمات ازدواج خود فراهم نموده بودند و ایشان دانشمند محترم، جاب آقای حاج سید اسدﷲ مدنی بودند.»^‏[۴]‎

آیت‌ﷲ خاتم یزدی هم در خاطرات خود این گفته را تأیید کرده است. وی می‌گوید: «شهید مدنی در این باره به بختیار گفته بود: من با پول برگزاری مراسم ازدواجم یک مسلسل خریدم و به نواب دادم که بیاید کسروی را از میان بردارد».^‏[۵]‎

آیت‌ﷲ مدنی با این روحیهٔ مبارزاتی، زیست کرد. او امیدهای بسیاری پس از پیروزی انقلاب اسلامی داشت. در همان سال‌های اولیهٔ انقلاب، از وی در مورد خطری که ممکن است انقلاب اسلامی را تهدید کند، پرسیدند. وی در پاسخ گفته بود: این مردم زیر بار زور برو نیستند و تجربه انقلاب هم این را نشان داده است. فقط یک مطلب مانده که نگران هستیم و آن اینکه زیر بار تزویر بروند.

آیت‌ﷲ اسدﷲ مدنی از این بیم داشت که مبادا تزویر، به جان مردم بیفتد و خلوص آن‌ها را از بین ببرد. وی گفته بود: «چنانچه می‌بینیم این ایام، سخنرانی‌هایی می‌شود و در این سخنرانی‌های باطل، تزویرهایی به کار می‌بندند و چه نحوه خودشان را معرفی می‌کنند و چه رقم خودشان را به مقام محبوب مردم می‌بندند و از این راه می‌خواهند توطئه کنند.»^‏[۶]‎

آیت‌ﷲ مدنی، تزویر را مهم‌ترین خطر برای انقلاب اسلامی می‌دانست. او جان خود را در همین راه داد. راهی که با مبارزه آغاز شد و در همان راه نیز به شهادت رسید.